レゴマインドストームEV3 : (8) カラーセンサで Yes or No !

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今回は2種類目のセンサ、カラーセンサを使っていきます!

カラーセンサと3つのモード

カラーセンサ、Tribotの左側に装着しています。調べてみるとなんとこのカラーセンサ、3種類の使い方ができるようですね!機能についてブロックを確認しながらみていきましょう。

タッチセンサと同様、カラーセンサも待機ブロックの機能を使います。そのうち、「比較」「変化」があるのですが、まずは「比較」を選びます。そして3つのモード、出てきました!

1. 色

カラーセンサの前に置かれた物体の色を観測します。比較対象の色と比べて、同じかどうか、判断するようです。カラーセンサからは、3種類の色?が同時に照射されるようです。

選べる色は1~7の7種類(黒、青、緑、黄、赤、白、茶)。0は、これらの色のどれでもないときを示すときに使うようですね。

2. 反射光の強さ

ライントレースに適したモードのようです。このモードにすると、カラーセンサから赤色のLEDライトが照射されるので、その反射をみるようです。

強さは1~100の値を指定して、それより大きいか、小さいか、等の条件を設定できるようですね。

3. 周辺の光の強さ

これは周辺の光の強さを測定するモードです。この場合は青色の光がでるようですね。

ではまずはこの3つのモードのうち、「色」モードを使っていきます!後のモードは後日のお楽しみにとっておくことにします。ムフフ。

青だったらYes, それ以外だったらNoと音を鳴らすプログラム

よし!ということで事前学習はバッチリ!です。ではでは、以下のブロックをさっそく本に従って作りました!

今回は初めて、「スイッチ」ブロックを使います!このブロックの「カラーセンサー」→「測定」→「色」を選びます。続いて色の選択。

上の部分と下の部分で違う色をそれぞれ選びます。上は「黒」にして、下は「青」にします。そして…

そして、空いていた上下の空間の2か所に、サウンドブロックを入れます。上のサウンドブロックは「No」、下のサウンドブロックには「Yes」をいれます。

これでカラーセンサで青かどうかを判定するプログラムの出来上がりです!

なお、上部分は黒にしていますが、もし青でも黒でもない場合は、デフォルトの設定で上の部分(つまり黒)にスイッチされるようですね。

青で「Yes」と言ってくれたら成功

身近に青くて平らなものがなかったので、EV3 brickの白い箱に青の折り紙を張ってみました。はてさてちゃんと識別してくれるのでしょうか?動画をどうぞ。

おお、うまくいきました!ちょっと音声がわかりづらいかもしれませんが、何もないときは、「No」、青の紙を前に置いているときは「Yes」と言ってくれていますね。

カラーセンサにタッチセンサを組み合わせ

上のプログラムでは、判定させる度に、プログラムを実行ボタンを再度おす必要がありました。ではこのプログラムを改良し、タッチセンサを押すと再開、という無限ループのプログラムに変更してみます。

周りを囲むようにループブロックを配置。そしてループブロックの次には、タッチセンサの反応のための待機ブロックを配置しています。

つまり、タッチセンサが反応→色を判定→青だったらYes(その他だったらNo)、以下無限ループ、という流れのプログラム・動作になっているはずです。

以下が、動作させてみた動画です!さぁどうなるでしょうか。

おぉ、青、そして青以外を3回ずつそれぞれ実行してみて、ちゃんと正しく色を判定することができました!

今日の感想、そして次回

以上、カラーセンサを使って色を判別してみよう!の記事でございました。センサで色が判別できると、特定の色だけに従って進み続ける、とかの動作もできそうですね!わくわく。

今回はセンサメインの内容でしたが、次回は、カラーセンサを使った動きを実験してみます。

こんにちは、ナチュロボです!マインドストーム、9記事目でございます。前回は、カラーセンサを使ってその反応を確かめるプログラムを実施してみました。...

それでは、また!
ナチュロボより

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