レゴマインドストームEV3:(15) データワイヤでゆっくり止まる!自動ブレーキ実験

こんにちは、ナチュロボです。レゴマインドストーム、15記事目でございます。前回は本の「7. the WallFollower program: navigating a maze」の内容をもとに、大きな段ボール迷路を自作・実験してみた記事でございました。

こんにちは、ナチュロボです。レゴマインドストーム、14記事目でございます。前回は本の「7. the WallFollower program: ...

今回は次の8章、「8. data wires」に突入です!はてさてデータワイヤって何よ…?なところから学習して、自動ブレーキ実験まで行います。それでは、どうぞ~!

黄色のセンサブロック、赤のデータ操作ブロック

さて、これまで主に、2種類のブロックを扱ってきましたね。緑色のアクションブロック、オレンジ色の流れ制御のブロックです。

第8章ではついに、新しい色のブロックを使います!それは、黄色のセンサブロック、赤のデータ操作ブロックです。

これまでのブロックと何が違うの?というところは、これらのブロックは「他のブロック」へ、「パラメータの入出力」ができるという点です。そしてその入出力の線が…「データワイヤ」なのです!

…それで、パラメータの入出力って何よ…!?というところは、実際にブロックを作りながら、学習していきましょう!

壁に近づくとゆっくり止まる、プログラム

それでは本に沿って、データワイヤの機能を使って、「壁に近づくとゆっくり止まる」プログラムを作ります。ブロックはこんな感じです。

一番左の黄色いブロックが今回初説明!となるセンサブロックです。「4」というのはセンサを接続している部分の番号です。そして下から黄色い線が出ていますね。これこそ…データワイヤなのです

このブロックの役割とは、センサで接近度を取得(0(近い)~100(遠い))し、その値を出力して、次の緑のブロックに入力することなのです。

では、次の緑のブロックはおなじみ、ステアリングブロックです。今回はまっすぐに進むので、「↑」をセレクト。そしてそのパワー(スピード)の入力として、センサの値を使います

…これはつまり、「壁から遠ければ早い」「壁に近いと遅い」スピードとなることを意味します。

最後のオレンジのブロックはループブロック。タッチセンサがタッチされない限りは、ループする(走り続ける)という指示ですね。

自動ブレーキ、実験してみた

ということで!いつもの通りプログラムをロボットに送信して、実行でございます!

・単純に壁に近づく
・箱や手をかざしてみる
・突如手や箱を出現させてみる

…あたりを実験してみました。詳しい様子は動画でどうぞ~。

いかがでしたでしょうか。ちゃんと手や箱の距離に応じて、速度が変化しているのがわかったと思います。

しかも!走行中に突然手や箱をかざしても、ちゃんと反応してくれるではありませんか!う~ん素晴らしい。きっと自動車の自動ブレーキも、この方式と似たような方法を使ってるのでしょうね~。

今日の感想

以上、壁に近づくと速度がゆっくりになる、自動ブレーキ実験の様子でした。

ロボットに自動ブレーキを実装する!…というのは思いのほか簡単でございました。実際の自動車は安全性や快適性、効率性を考え、もっと工夫されているのでしょうね。気になります。

なんかこういうセンサと仕組み、私にも装着できませんかね。最近、夜な夜なお酒を飲みすぎてしまうので、健康のため…

アルコールを摂取しすぎないように口が自動ブレーキ!

サイボーグにでもならないと無理か(´・ω・`)

サイボーグ化のほうがよほど健康に悪そうです笑

…それに、自分のことぐらい自分で制御しないと!さて、次も8章の記事で、同じくデータワイヤを使って、今度は音楽を奏でますよ~。ピロリロリ~♪

それでは、また!
ナチュロボより

 COMMENT

メールアドレスが公開されることはありません。 * が付いている欄は必須項目です

関連記事

レゴマインドストームEV3:(1) ロボットプログラミング、始めました

レゴマインドストームEV3:(6) リフトアーム動作、止まり方実験

レゴマインドストームEV3:(3) 音を鳴らす+ディスプレイ表示に成功!

レゴマインドストームEV3:(11) カラーセンサでシンプルなライントレース

レゴマインドストームEV3:(13) 迷宮を脱出せよ!角は回転で攻略だ~!

レゴマインドストームEV3:(4) ついに動いた!しかも無線(Bluetooth...